새 노트

So it has three major compounds. What kind of

I have the transfer function from

the relationship between the count and charge so I call it over the cube so this rather size current equation was created by the secondary charge equation the secondary charge equation is Q second derivative and Q first derivative and Q so also this Q is really by the Vc so here Vc in Q

So using this pretty charged relationship, we can induce the third equation. So finally, we obtain the Vc terms and V terms. So there is no address. By applying the Laplace transform, so C square plus ICS plus one is the denominator of this function. And one is the numerator. But first order, highest orders,

coefficient becomes one so one of our LC terms by the simulator and denominator so we can obtain the final transfer function like this. So this equation structure, like the second filter, in your previous lecture, previous semester lecture, and I know you already served it.

filter, right? Rope is filter, high-phase filter. This is a second order high-progress filter instruction. So because we choose the capacitor voltage in here, so this L and C can filter some high-frequency component, so this circuit acts on the with the specific frequency, competency using the human LNC, apartment.

This is first method to obtain the model of the system. The second method is more simple. Simple, simple, simple computation. So, first you can transform these original terms for the capacitor voltage, the resistor voltage, and inductive voltage. Capacitivolt is 1 over C, I integral, right? So I integral can be transformed to the 1 over S multiplied I. So this is 1 over S. And here is just 1 over R multiplied by I. And this is the derivative of the direction. So this is the derivative of the direction.

DT over DI in the inductor voltage. So we have to different three terms by Ruclos transform. So this term can be merged in here. So these terms have commonly root current, right? So this root current also converted to the Vc. So you can have the same nature compared to Vc. Page.

So in fated 12 and 13, it's the same. But sometimes this progress is more effective to have the inside of the original equations, which can mean. For simplification, we can choose like this. The Lapras transform has some...

Ignoration and simplification. So some information will be omitted. Sometimes you can model the system by induced equation. This method is more effective. This is another example of a transfer function. The system operation is required. Surely this circuit

have been widely applied for the control, analog circuit control. So increase V and power is also V. So you can define the transfer function from the input VI to the V4. Here is the input inductance and input impedance. And this is feedback impedance. So as you know, these transfer functions gain is minus G1 over G2, Johnny's input impedance.

between us. So this is parallel circuit and it is a circuit so you can easily calculate like this G1 and G2. So after then you can easily apply these two terms in here so you can finalize the function like this. So this transfer function has just one pure integrator in the denominator and some gain and some secular system in the numerator.

same. So this structure is same to the PID control. This is just one PID control. PID controller has three different terms, proportional integration and differentiation. So this transfer function, but in the control rule, we have this transfer function. We have this a rough diagram, okay, a turtle.

The PI controller's input is VI and output is VO in this case. So PI controller in the description, the VI is input. So the proportionate gain, some KP, multiply this by the conversion networks. So VI multiply KP is the first input output of the controller. And second term is VI also have this integral action. and degradation.

And this multiplied another control game. This is KI, second control game. This is second output. And third term is the derivative, d2 over b. And multiply kb, third control game. And this is third term. So third, second, third terms are merged. - Yes.

- Bye.

is with both. So this controller has three different structures and the summation structure of this. So you can express this mathematically because this system, P-I control system. So we Kp multiply Vi plus Kp multiply integral. We

plus KB, multiply by negative OI. Now, we call. So by applying the Laplace transform, you can obtain like this same structure. So, derivative, uh, uh, derivative, uh, order is one, and derivative order is two. So, uh, gain structure, of course, have same structure. So, nowadays,

So our computation of MCU is higher than past few decay, but just one or two decay per main controller that can be created by these analog subcures, sometimes second. Surely this C1 and C2, R1, R2 are fixed in this case, So in this case, so you have control of the topics,

하지만, 어떤 방식을 선택하시면, 이 방식을 선택할 수 있습니다. 얘기들 좋겠는데 그건 수학적으로 이렇게 했던 얘기들이 왔고

이제 얘네들 갖다가 전기적, 그 다음에 기계적 시스템에 대해서 실제 모델링을 하는 것에서 이기 때문에 일단은 전기적 시스템은 여러분들의 알 보이네요. RLC 를 이용해서 모델링을 해요. 전기적 시스템을 모델링을 한다는 건 전압을 넣었을 때 전류가 어떻게 되죠? 그렇죠? 전화 불렀을 때 전화가 어떻게 되죠?

'불 눌렀을 때 전압이 어떻게 되는지' 이런 것들 전기적 환압이 되는 것들에 의해서 관계의식이 어떻게 지어지는가를 얘기하는 거죠 만약에 여러분이 저항만 있었다면 부인은 아예 아니어서 전압과 전류의 관계식 혹은 전압과 전압과의 관계식을 본다 해도 걔는 그냥 단순 이피던스 비에 의해서는 교정입니다 하는 게 여기에 이렇게 있지 않고 그냥 이런 거 없었고 얘가 저항이었어요

저항 1, 저항 2 두 번째 저항에 걸리면 전압이 얼마냐? 여러분이 아마 박수 잡았어요 그건 뭐야? Vc/Vc가 뭐가 돼요? R1+R2/R2가 되겠지 그렇게 하고 만단 말이에요 이거는 이제 동적인 게 아니에요 왜? 동적이다 라고 말을 하려면 시간에 따라서 변해야지 동적인 거잖아 근데 R1+R2/R2는 시간이랑 상관없이 그냥 바로 나트도 정해져 있으니까 딱 정해진 VIXED GAME

그런 동적인 모델링이라는 것인지 여러분들이 그런 걸 하려고 제어를 배우는 건 아니라는 거예요. 여러분들이 이 시스템에 대해서 어떻게 표현하는지 그걸 어떻게 제어하고 할 때가 제어하는 것인지. 그래서 이렇게 RLC가 있으면 여러분들이 앞에 있던 이런 전압과 전류, 전류와 전압, 전압과 차지, 전타와의 관계식을 통해서 여러분이 모델링을 할 수 있는 것입니다. 근데 그 모델링을 하기 전에 여러분이 제일 먼저 선택해야 되는 건 뭐냐. 어떻게?

출력을 설정합니다. 그렇지. 전? 그러니까 전압이 입력이라는 사실은 변할 수 없어요. 왜냐? 이 모델링을 한다는 건 물론 모델링을 하고 시스템을 만들 수도 있고 시스템을 만든다면 모델링을 할 수도 있겠지만 한다는 건 이미 시스템이 정해져 있는 것 같아요. 모터가 했든 자동작을 했든 뭐가 됐지. 그쵸? 그러면 그 시스템에 들어가는 입력은 정해져 있어요. 맞죠? 모터면 뭐예요? 천원을 넣는 거지. 어떻게 다가가? 고로시세

모터는 시스템으로 그렇게 생긴 했는데 근데 모터에다 전압을 넣으면 거기에서 전류도 만들어지는 거죠? 기재력 계획에서 그 다음에 거기에서 모터가 위치도 많아요 변위도 만들어지는 거죠? 속도도 만들어지는 거잖아요 그럼 여러분은 출력을 뭐로 잡을 거냐는 거예요 속도야? 일수도 있지 변위일 수도 있지 전류일 수도 있지 그죠? 그러니까 이건 누구의 조이스예요? 디자인을 주고 있어요.

이렇게 설계하고 시스템을 해석하는 사람이 있죠. 왜? 시스템의 목적에 따라 다르기 때문에. 나는 전류를 제어하고 싶은데요. 제어야 되는 상황일 수도 있고, 다른 상황일 수도 있고. 그러니까 제어라고 하는 건 시스템 엔지니어링이라고 제가 항상 해요. 왜? 시스템에 주어진 상황, 뭘 제어야 되는지에 대한 상황에 따라서 모델링이 달라지고. 그거에 따라서 제어 전력이 달라지고. 자, 근데 여기서는 뭐라고 정한 거예요? V시라고 정한 거예요. V시도 아닐 수도 있지. V이 A이 될 수도 있고, V R이 될 수도 있어.

여기서 VC래. 그게 왜 VC라고 나한테 붙지 마자. 그거는 그냥 하나의 예로 보여준 거야. 뭐 때로도 VC가 아닐 수도 있겠지. VC를 했을 때. 그래서 입력과 출력이 정해졌단 말이야. 그럼 여러분들이 하려고 하는 건 뭡니까? 모델링이잖아. 모델링이라는 게 뭐예요? 전달함수로 모델링을 하려고 하는 거잖아. 지금 이 장이 포리커 시동의 모델링이지 않습니까? 그러니까 포리커 시동의 모델링은 뭐로 하는 거였어. 전달음수로 하는 거라 괜찮아요.

전달함수 모델이트를 하려면 전달함수는 원인풋, 원아웃풋 시스템이라고 했어요. 입력이 하나 정해지고 출력이 하나 정해져 있는다고 했어요. 입력 정해졌고 출력 정해졌으니 그 이외의 것들로 표현이 되면 돼요, 안 돼요? 안 되지. 어떤 식으로 표현을 할까요? 표현할 방법이 있잖아. 입력과 출력이 아닌 텀들로 표현이 되어 있다. 그렇죠? 여러분이 고작비때 배웠던 직사는 방정식, Y는 AX+B라고 하는 거에서 A와 B는 코에피션트죠. 정해진 각 기울기와 Y절차는. 근데 X와 Y는 뭐야? X는 축, Y축이었지. 그렇죠?

2차원 그래프 상에서 여러분은 X랑 Y랑 게 X는 임명 Y는 출력으로 정해놓은 거잖아 그래서 X를 지원하면 A를 곱해서 B를 더하면 Y가 나오는 거야 Y라는 출력 그래서 입력과 출력이 정해진 거잖아 여기에서 입력과 출력 X대 Y의 B를 정해야 되는 전달함수라고 쳐봐 근데 X가 아닌 Y도 아닌 어떤 텀이 있으면 돼야 안 되지 그러니까 얘도 마찬가지라고 해요 V랑 VC가 아닌 텀들은 의미가 없어 모델링을 할 수가 없는 텀미지 물론 여러분, 여러분들이 나중에 공부를 하다 보면

V와 VC가 아니라 입력과 출력이 아닌 애들도 있다라는 사실이 나오긴 하는데 아주 나중에는 나오긴 하는데 그건 이제 번외야 그건 지금 여러분의 머릿속에 담을 필요 없고 일단 입출력에 의해서 모델링이 아니라 그래야 지금 이렇게 표현이 될 뻔한 것일 수 있어요 자 그래서 근데 이게 처음부터 이렇게 표현이 되냐 그래서 모든 시스템의 시작은 뭐라고 했어요? 바로 여러분이 전달하면서 춥혀 나와요 처음부터 아니라고 하지 '어떻부터 시작을 하냐' '태초의 시작은 어디서부터 하냐'라고 하면

질문 방문 시기에서 시작하겠습니까? 대초에서부터. 왜? 그러니까 지금 정기적 회로라고 치면 아까 말했던 비문이실 거에요. 얘네들 텀들에 의해서 표현되는 컴포넌트들의 조합으로 설명되는 뭔가의 이퀘이션 그죠? 그 이퀘이션으로부터 시작을 해야 된다고 말이죠. 그 이퀘이션을 시작을 하는게 얘 옆에. 그 거지. 왜? 전압을 넣는데 킬로형 법칙에 의해서 전압을 넣는데 얘 얘 얘에 걸리는 전압을 딱 계산했다는 거예요. 그렇죠? 이거 다 아는 거니까.

어 좋아. 이렇게 됐으면은 뭐. 지금은 아주 있지 않게 있으니까 이렇게 생각했지만 이게 뭐 복잡하면 이것도 어려울 수 있게 해서 번째됐든가 나왔어. 그러면 이제 시작이 많이 나고 말은 된거야. 그래서 이제 변화만 시켜나간다. 자 그러면 어려운데 목적은 뭐야. 아까 말해서 V와 VC로 표현하는 건데 얘는 V니까 상관없는데 여기 VC가 어디에 있어? 이게 있지. 여기에 있죠. 얘는 이 전체가 VC죠. 이 전체가 VC긴 하지. 근데 어쨌든 얘랑 얘는 이게 VC에 의해서 표현됐어요. 그러려면 얘를 VC라고 써놨어야지.

근데 얘는 어떻게, 이게 표현이 되나잖아요. 이게 다 보니까 다 뭐로 표현이 돼서? I로 표현이 돼 있잖아. 전류, 그죠? 전류 I로 표현이 돼 있다. 그럼 I는 여러분들이 원한 V이랑 VC가 아니잖아. 그럼 어떻게 해야 돼? I를 바꿔줘야 돼. 그래서 I를 어떻게 바꿨어? 차지로 바꿨어. Q에 대한. 그죠? 얘의 관계시계에 대해서. Q에 대한 차지로 바꾸니까 뭐가 없어졌냐면 이 인테그랄이 없어졌어요. 그럼 2차식으로 바뀌었어. 그런 다음에 다시 차지를 모르고 그냥 VC로 바꿨어요. 아까 요시, 요거에 있었죠. 바람차지, VC.

이렇게 바꿨어요. 그러니까 이렇게 돼. 그러면 여러분들이 원하는 모양이 다 있지. 왼쪽은 다 VC, VC의 미분, VC의 한 번 더 미분으로 표현이 됐고. 그렇죠? VC, VC. 오른쪽은 V로 표현이 됐고. 뭐 어떻게 됐지? 끝났죠? 그러면 얘네들 라플러스 편안해서 쭉 나오는 거 그냥 하면 돼. 괜찮죠? 몇 가지? 몇 가지 나오는 게 이제, 이게 이제 좀. 지금은 이제 여러분들이 이렇게 써 있으니까. 오케이. 위기야 딱, 없었다면?

내가 이 주관을 다 가려놨어. 이걸 해야 된다고 하면 여러분은 그 과정들도 하면서 이런 걸 상기시켜 가면서 해야겠지. 어쨌든 이렇게 나왔습니다. 이 구조과단은 뭐예요? 2차 저력 경제자. 2차 뷰터는 안 배우나? 1차 뷰터는 배우죠. RC필터. 그런 것처럼 2차 필터의 형태예요. 왜? 이 LC가

역할을 해주는 거야. 특공축파셋. 물론 여기 이렇게 표현되면 기시전환이긴 한데 그걸 왜 기시냐 아니면 그런 식으로 쓰지 말고 근데 여기가 형태를 갖춥니다. 자 그럼 이렇게만 할 수 있냐? 이렇게도 할 수 있죠? 근데 얘도 어디서부터 나온 거냐면 제가 앞에 서놔서 안 서놓은 거 끄리지 원래는 여기서부터 나온 거예요. 그쵸? 이거는 근본이야. 주어진 거야. 그쵸? 아주 태총부터 이 시스템을 주어졌을 때부터 이 시기는 놓고 시작해야 돼. 그래서 여기서 이런 유적과정을 거치지 않고

얘를 그냥 어떻게 표현한거야? 이렇게 표현한거야 각각의 전압을 그냥 라플라스 변화를 바로 해버려서 표현한 것 뿐이에요 그런 다음에 합친거지 라플라스 변화를 먼저 알자 라플라스도 어쨌든 컨볼루션에 의해서 합성합이 될 수 있으니까 합쳐졌어 그런 다음에 전류니까 얘도 맘에 안들어 VCR로 바꿔야 된다 서류를 VCR로 바꿔서 가정하는 것이라 그렇게 된다 결과 똑같죠?

지금은 여러분들이 이게 더 편할 거 같아요. 지금이 편할 거 같아요. 근데 실제로 시스템을 했을 때는 이게 더 필요할 때가 있어요. 왜냐면 얘는 미분 방문 자체로 이렇게 하는 거거든요. 근데 얘는 그냥 손부터 라플라스대로 사는 거기 때문에 라플라스를 간단한 거는 시스템을 간단하게 만들기 위해서 여러 가지 가정들을 넣죠. 자체들을 넣고 조금 무시하고 이런 것들이 들어가다 보니까 사실상은 원래 이렇게 바로 하는 것보다 원래 시스템에 대한 직관 같은 걸 조금 더 정확하게 편해서 달리면 이게 좀 더 맞긴 해요.

이게 정석이긴 한데 이렇게 해도 결과는 없다 그래서 여러분이 지금은 프리퀄시 도웨이 모델링을 하고 있잖아요 그러니까 이렇게 하는데 사실 이거를 이 과정을 거치지 않고 이런 걸 거치지 않고 이런 걸 하지 않고 라플러스 변화를 하지 않고 여기에서 노는 게 뭐냐? 타임더메이트 라플러스를 하지 않고 저기 안에서 모델링을 조금 더 - 여러분들의 형태? - 생렬 형태 있죠? 그.. 고닥끄랑?

공업소학대표 세밀 형태로 시스템을 조금 더 컴플레이션해서 표현한 게 타임종류인 것이고 이걸 라플러스해서 전자로수 표현한 기체인 것입니다. 근데 근본은 뭐라고요? 위험완이소에 시작한 것 같다.

그래서 이 OKM을 배웠죠, 그렇죠? Operational amplifier. 그래서 Operational amplifier 배웠을 때 뭐 Inverting amplifier, Non-Inverting amplifier 이런 걸 배웠을 때가 보죠. 그래서 태럴리션을 보면 배웠을 때 Inverting amplifier예요, 얘는. Inverting amplifier니까, Inverting amplifier는 이렇게 개인이득이 이렇게 나와요. 입력대 출력에, 출력에. V-In과 V-Out으로 가면 V-In과 V-Out 마이너스 지원 분의 집중도 나옵니다. 지원 분의 집중이 왜 이렇게 나오는지요. 화내로 문제집을 가서 봐야 되나 하는 거고, 그게 아닌 것 같죠?

기억이 안 나시면 회의로 계신 거고 싶어요. 자, 근데 지원 지투로 계산하는 거 쉽죠? 여기서 그냥 이거 계산하면 되는 거죠? 지투로 이거 계산하면 되는 거예요. 그럼 뭐 집경렬 이태리아에서 계산하는 거야, 이러면 아쉽네요. 쉽다는 거 없죠? 근데 얘를 해보고 났더니 지원 지투로 계산해서 해보고 났더니 뭐라고 해야 되나? 여기 상수가 있죠? 그다음에 여기 최고창 S제곱 49.45.5가 S, 모토, 모토, 상추, 한국계, 분모에는 S 이렇게 나와 있잖아요.

그 구조가 뭐냐면, 얘가 뭐라고 말했냐면 The resulting, 어쩌고 어쩌고, It's called PID controller, 이게 나와요. 이게 결과가 PID controller라고 불리는 결과가 아니에요. 왜냐면 PID controller가 딱 이런 구조를 가졌거든요. PID controller가 아까 말씀드렸듯이 VIN이 들어가면 어떤 빌에게서가 곱해서 나오는 출력 하나, 저기에 그 다음에 VIN이 들어가서 걔를 접고 나서 나오는 거에다가 개를 복하는 거 하나, 그 다음에 개를 미분해서 나오는 거에다가 계속 계속 복해서 가는 거 하나를 세 개를 합쳐서 하나의 이름으로 만들어서 순기피하게 구축을 하거든요.

그럼 이걸 수식으로 표현하자면 Vout은 1+2+3인데 1+2+3=1=Kp/vi 2=Ki/vi의 인테그랄 3=Kd/vi의 이란 말이죠 그 세 개가 이렇게 나와있어요 그럼 얘가 플러스 변화되면 어떻게 돼요? vi에 S/1이 나오지 얘는 vi에다가 S가 나오지 그럼 걔를 세 개를 통분하면 이 모양이 돼 되게 궁금하네. 그러니까

저게 지금 PID 구조인데 이게 딱 이렇게 생겨먹었죠. 나은 결과야 똑같이 생겨먹었단 말이에요. 생겨먹었으니까 이게 PID 컨트롤. 나는 뭐 이길 감기 위해서 있을까요? 자, 원래는 저기서 쓰는 KP, KI, KD는 이 지수에요. 여러분들이 정해져야 되는 제어기의 이득. 제어기의 이득이라고 하냐고 하네요. 저걸 어떻게 조종하냐에 따라서 출력의 퍼포먼스가 달라요.

여부가 제어기 때문에 그래서 근데 여기는 값을 다 정해서 했으니까 저희 이쯤은 뭐 이거 계산해보면은 구조 계산해보면 어떻게 계산했는지 여부가 출원할 수 있게 되어있는 게 있습니까? 옛날에는 이런 식으로 제어기를 설계했어요. 옛날이라고 하면 그렇게만 하면 되산되게 있는 사람 같은데 내가 학부생때나 나의 학부생보다 조금 더 싫어. 내 학부생때들을 나도 많이는 안했는데 거의 안했는데 그때는 어떻게 했냐면 지금 여러분이 또 합중이 있는 그런 거라고 하죠?

어떻게 했냐가... 그걸... 심으러 왔어... 흐흑흑 단... 아...

Gente, gente...

내가 나이 들었고 그랬지 않았어요. 그게 불과? 제가 0,3학원인가 밝혀놓은 나이 들어서. 그렇게까지는 아니잖아. 아주 어린다니까요.

MA. The first is proportional to the

So the spring force is proportional to this angle. The more proportional force has more larger displacement in angle. So the spring force is proportional to the displacement. So displacement means the integral of V. The next step is to the left.

So this definition of impedance, impedance means input is displacement and output is force in the communication system. So K and F to N and M and square, you know, plus transform. So using this table, you can use the transfer function from the translation of the computer system. So in this image of the room, we have one mass and one spring and one...

So the external force is F, so in the right hand, the direction is right here. So we have the opposite direction for the three different terms. So M, A, and M, F, V, and K, X. So different terms first. And I assign input is the force, so this is equal. So taking the right across transform, we can induce this minor equation.

is transfer function from the input f and output x. So if you show another output, right? This is the elastic. But if we change these two into the elastic, this transfer function has more one in this denominator.

This is rotational mechanical system. The rotational system has two same comfort springs and temper. But last time is inertial. Inertial is same to the mass in the rotational motion. And the velocity can be expressed as the omega. This is angular velocity. And theta is angular displacement. So just the notation will change, but the physical meaning is the same.

and the transferational machine. Translational is a real motion. Rotation is rotating machine. The application is motor control system. Motor control system is key for this, or key, but output is the angular machine and the angular machine. So you see similar table for the three major component. So we have on it, we're teaching them between the systems.

So, please see this example. This example has two bearings. Two bearings like this, two bearings. And just one body. If you have the rigid body, the rigid means there is no spring force. So, rigid systems just no spring action, but in this case we consider the spring force system because in right hand side, left hand side, and right hand side, the force will be injected in this side.

So by injecting the force, surely we have some displacement inside. But for the torsional force, we have another distinct set up. Here is set up two. And these two variables can be modeled by the viscous damper. And this mass can be divided into two different mass and two inertial. So this physical system can be expressed by the two mass and two inertial and two damper and one spring.

So you have the top in this side, we have two major motion equations. The first equation is about the first top, left hand side. The second equation is about the right hand side, but in this side there is no force. Just force indicated in this left side. So the first equation like this, and second equation in here, the first equation we have the three pumps, damper, and inertial and spring.

for the set of one. And second of me is just a spring person. This is not there in direct person, indirect person, just connected to the spring. So by injecting in the pulse, we have just a set for it, we have the set of one, but these pulse connected to through this spring. So this is another, we have that there is another set of two in here. This is my thing.

different set up. So this is the first term, the last term. The right hand side is the top input. But this direction is the opposite side of the original iteration. If we choose the right direction is the clockwise direction, so the side is minus. The second equation, there is no input.

rather side but so in this side the J2, T2, K screen force and mass force and temporal force and by connecting this also we have the minus sign for screen force in here. So using this relationship we can use the transfer function from T to the setup tool.

*cough*

For example, in motor control system, DC motor is a linear system and motor is the retro-dependent system. Retro-dependent system means we have different electrical input to the vehicle output. So motor control system has voltage input. So voltage are injected into the system by the armature circuit. After then, you can induce the flux density and it has a parametric force.

So we have first in the rotating force, top. This top makes a vertical displacement . So output is mechanical . What input is electrical voltage. So this is electrical mechanical system. So for the rotor socket, this is input, it is E, A, like V, A.

This is EA. This is EA. And register, inductor, and the EMF force. This is the circuit in here. Here is the current, the electric current. In motor control system, there is no capacitor. Just water winding the wire

in the stator and the rotor has the excited magnetized some rotating boom. So this is the current magnet. So the stator and rotor. The stator just widened the wire. So water stator has inductor.

register tools. But make this current. By this current we have the emm force, electromagnetic force. So by this electromagnetic force, our project cycle batch emm force. Here is VB. So this retrofac emm force can be expressed by the KB.

this is coefficient and the omegas. Omega is angular velocity. So if we have a more higher speed in motion control, you have the proportional bagging force, but there is no motion, there is no bagging force. So this is the proportional relationship. This omega can be expressed by the omega equal

t over d zeta. So in the laparous transform, s multiply zeta. So here is kb x s x zeta. This is back EMF force. In this motor control system, we have two of the education. The first is the electric patient or the electric path. The second is the

The second equation is motion equation, namely the force equation. Force equation means F=ma. So, first equation is right, and is the V input voltage can be expressed by the three terms, R, L, fake mm. This is voltage, voltage, voltage terms. So, this is the first major equation.

And the second term is torque. The motor is rotating motion. So first is torque. So torque can be expressed in mass and the damper. In the motor control system, there is no spring, just mass and damper. But mass is inertia in rotating motion. So inertia is damper. Two terms can be expressed for the torque equation.

So this is the multiplication and top equation major equation to express the system. So the first equation in here, so r. Ia plus l, which over the Ia plus Vb equals En. Here is the omega and theta terms. But our objective is to make transfer function from the ea input to the--

output you can find set up sometimes never so you're a setup and omega but so it is not necessary to come close to this time for transfer function but these two times or two times what's your time is a relative partner is to you that the program is the home rate to the system distress so there is no center talking to our and comes so

So these two terms can be expressed to talk. So if you inject input to the motor control system, this motor control system has some specific constant current level. This current also makes the first talk. So this current and talk has a proportional relationship. If we have more higher, more larger,

This larger vertical lead to the higher larger top and current. So the larger current makes a larger top. So this is proportional. So K, I, I, A, A. This is proportional, D. So during this relationship, you can choose this top can be transformed to the top top.

This top tongue also expresses the setup. How to use the second education. The top tongue expresses the setup. So you use this time by the second patient. So this is second major patient. This is the top equation.

you can obtain like this equation. So in this equation, the armature inductance can be ignored because this inductance is too small compared to the resistance. The general case resistance is too resistance. The register has rather a value than 2, 4, 4, 4.

are 3 ohm, 5 ohm, but the inductor is some milli. So 100 times the register. So this is too small. And in DC motor control system, the input voltage is DC. So current is DC. It means that the derivative of current is zero, almost zero. or because they're constant.

The constant current derivative derivation is 0. So it is terms L dt over dIa. L is two words. And dt over dIa is 0. Because Ia is a constant. Because of this reason, the derivative of Ia becomes 0.

So inductor effect, inductor CPEC will be in order to for simplification of the model. So we can finalize the transfer function from Ea to Zeta. If we choose another output as omega, you have one more pure integrator in here.

Currently our system's order is 2, second order system, but if we choose another omega, so omega is omega equal to S multiplied by zeta, so S will be generated in here. So 2 numerator, second order denominator, and first order numerator. Thank you.

기계 시스템은 조금 여러분이 행수할 수 있는데

우리가 전기적 시스템에서는 RLC가 조금 되는 것이죠. 기계 시스템에서는 매스 스프링 캠포만 조금 합니다. 실제 매스 스프링 캠포만 있으라고 아니라 모든 시스템은 매스 스프링 캠포로 표현할 수 있는 것이죠. 여러분이 자동차도 매스 스프링 캠포로 표현할 수 있는 것이죠. 그래서 그건 매스 스프링 캠포가 뭐냐? 여러분이 생각했을 때 F는 MA이 생기고 있습니다. 그래서 큰 MA이 생기고 있습니다.

A가 가속도에 있는 거예요. 가속도는 성적으로 비굴하고 걔는 속도는 위치를 비굴하고 근데 몇 수만 있냐? 댐퍼! 이제 그 맛 차이로 같은 거 그죠? 여러분은 뭐 이렇게 댐퍼가 있다고 하잖아요. 여러분은 집, 그런 형광문이 다 될 때 걔가 이제 손 끼면 안 돼 있는데 천천히 다치잖아요. 댐퍼가 있는 거죠. 그런 댐퍼. 스프링은 있잖아요.

줄어든다, 김, 홍준 같은 것들 이렇게 됐습니다. 요 세 개의 요소가 있습니다. 표현할 수 있다는 것. 전기적으로도 미분을 표현할 수 있는 인덕터, 적분을 표현할 수 있는 캐페이스템, 그 다음에 비례를 표현할 수 있는 저항이 있으면 미분, 적분, 비례를 다 표현할 수 있듯이 모든 시스템을 다. 그렇죠? 미분이랑 적분만 있으면 전 세계에 있는 모든 시스템을 다 표현할 수 있어. 그렇잖아요. 그래서 우리가 미분 방식을 배우는 거야. 여러분이 미분을 배우는 것보다. 미분으로 모든 세상의 시스템을 다 표현할 수 있습니다.

그래서 한국 같은 것처럼 기계적 시스템은 NESS나 SPREEM이나 DEMPOR로 표현할 수 있도록 합니다. 그걸 이제 Rotation에서는 NESS, 이런 이너션으로 표현할 수 있습니다. 예를 가지고 그러고는 하는데 여기도 impedance이라는 얘기 나오죠. 우리는 원래 impedance는 뭐야? 전류군의 전환, impedance입니다. 전기적으로는. 여기는 기계적인 시스템에서 impedance를 X-Explaining, force, 너무 좋습니다. 그래서 보통 원래 사실 기계에서 E-P-Sense가 더 많이 쓰잖아요.

이 피서스가 줄이고 이 피서스가 없지 않는 게 아니라 기계에서 올려야 할 것 같습니다. 그래서 이 관계식을 가지고 그러면 여러분은 표현해야겠죠. 기계적 시스템을 표현해야 해요. 기계적 시스템을 표현해야 해요. 이거야 뭐 SRI 있고 스프링 안에 있고 템포가 있으니까 힘이 이쪽 방향으로 작용하면 이제 우리가 전압을 주면 RLC에 자동 벌리듯이 힘을 첫 방향으로 작용하면 이쪽 방향으로 이제 이쪽 반대 방향으로 힘이 생길 거 아니에요. 그렇죠? 그래서 그거에 등가 되는 힘이 그래서 이제 MASS 3 네버에 힘이 생기는 걸 이렇게 표현하고

펄스를 표현을 하다 보니까 표현을 해야 되는데 펄스를 뭘로 표현을 할 거냐고 펄스를 밸런시대로 표현할 수도 있죠 이런 걸 이용해서 그치? 펄스를 디스플레이스먼트로 표현할 수도 있죠 그거는 이제 뭐에 따라서요? 목적의 뭐냐 여러분이 구하려고 하는 시스템의 입출력이 뭐냐 아까도 우리가 V를 입력으로 놓고 VC를 출력으로 놓고 했던 것처럼 얘는 입력이 false야 false가 들어가집니다 그럼 여기서 X라고 하는 디스플레이스먼트에 관심이 되냐

아니면 X의 미분이 속도가 어떻게 되냐에 관심이냐에 따라서 모델력이 달라지는 거지 자 그래서 여기는 X 관심이 있나 봐요 X를 추용으로 잡고 싶어 그러니까 이것들을 다 어떻게 해야 돼? False Displacement equation으로 가져왔어요 False Ballust equation이 아니라 이렇게 가져와서 쭉 한 다음에 라플라스 변환해서 쭉쭉 하면 되죠 그렇죠? 그럼 더 어렵지 않지? 이거를 이제 Rotating Machine 조금 더 많이 얘기해요. 왜냐하면

여러분들이 하는 건 대체적으로 전기적인 입력을 넣어서 걔를 갖다가 어떤 힘을 만들어내고 그 힘을 바탕으로 뭔가를 동작시키는데 보통은 여러분들이 동작시킨다고 하는 것들은 다 모호라고 생각하는 모터예요. 근데 그 모터가 대부분은 로테이팅이야. 그러니까 트레스레이션도 있긴 해. 그걸 리니어 모터라고 하는데 그렇게 하게 되면 보통 로테이팅 모터야. 일단 여러분들이 보통

포커스지만 보통 포크를 얘기할 때가 맞아요. 모터 얘기할 때가 있어요. 모터가 여러분들이 안 들어가는 데가 없어요. 대부분은 다, 움직이는 거에는 다 들어간다고. 이 모의 움직임. 그렇죠? 여러분들이 뭐 자동차에 다니는 상품, 항공기가 이렇게 들어가고 여러분들이 집에 있는 냉장고 같은 거 들어간 거에요. 내가 자꾸 퍼프레이션을 이렇게, 순간대가 그냥 들어가고 모든 거에 전철에 들어가고 다 들어가고, 움직이는 거에 다 들어가고 뭔가 움직임을 가져가는 거에 모터가 나와요. 그러니까 모터는 기본 기술이야, 산업의 중간에서.

모터만 잘해서 목사라도 다른도 목사도 지장 없잖아요. 모터만 해도 목사도 전 지장 없다고. 그냥 모터가 국가에 공간을 안고 있는다. 모터를 이제 다 뒤에서 이미 델프를 가지고 있는 게 아니라 그래서 여기서는 다른 거 없어. 똑같애. 댐퍼도 똑같이 있어요. 얘는 이렇게 한다고 맞출력이 없고 이렇게 한다고 맞출력이 없는데 안지. 댐퍼도 있어. 스프링 상으로도 당연히 있지. 뭐가 다르냐는 게 얘는 이제 이렇게 돌림힘이니까 메스를 이 돌림힘에 의해서 정의되는 메스. 여러분, 간섭력을 받으면 좋겠습니다.

그런 원심력 같은 얘기를 할 때 그 메스를 이제 이너셔로 표현을 합니다. 그 다음에 이제 속도도 그냥 속도가 아니죠. 이렇게 속도니까 360도 이렇게 몇 센치가 움직이는 게 아니라 몇... 뭐... 뭐라 그래? 뭐라 그래? 맨날 로테이팅만 해서 보니까 인력을 생각하는 거 아니에요. 이런 속도 뭐 우리에서 뭐 킬로미터 파워하고 이렇게 표시하잖아요. 근데 이제 로테이팅이 되면 그리고 라아지암을 상상해 주신 것입니다. 이 시각은 라아지암을 상상해 주신 것입니다.

RPM, 로봇 표시하고 그 다음에 각도, 이것도 몇 cm 간에 몇 도로 표시하자 라디안, 로봇 표시하자 Degree, 라디안 그러니까 노테이션을 다르게 가져와 V 속도였다면 여기는 오메가, 각 속도 그 다음에 X 디스플레이스먼트였다면 세타, 각 디스플레이스먼트, 변이로 가져와 줘 그래서 노테이션은 다르군, 개념은 똑같아요 그리고 전화, 게넘은 똑같은 스플레이스먼트, 그 다음에 인사하고 스플레이스먼트, 게넘은 똑같은 것 같아요

자 그래서 이걸 보면은 아까 얘기했죠? 이게 어... 이렇게 있는데 어떤 리디드 안에 하나 있어 이게 어떤 얘가? 톱나무가 하나 있다 쳐봐 여기 두개 이렇게 베어링이 있다 베어링이 있어 근데 여기다가 힘을 줬네? 한쪽에 한쪽에 힘을 줬단 말이야 자 그러면 여러분이 생각했을 땐 이쪽에 힘을 줘면 지금 얘네가 똑같이 돌아가지 이쪽에 각도 하나 이쪽에 각도 똑같잖아 왜? 얘가 리디드 안에 있다 근데 이게 껌이었어 펑을 한 번 여쭈고 이렇게 휘면 얘가 그냥 비트림이 생기지 이쪽이 움직여요

움직이더라도 조금만 안 해주시죠. 그런 거세요. 그런 걸 리지드하지 않다라고 얘기합니다. 리지드하다라고 하는 거는 우리가 강성이 있다라고 하는 거를 리지드하다라고 얘기해요. 강성이 있다라고 하면 리지드하다라고 얘기해놓고 리지드하기가 어렵거든요. 저런 거는 진짜 안 해주시면 거쳐있어요. 이런 것들. 그런 거는 아무리 이쪽에서 해도 10m 밖을 봐도 똑같이 돌아가겠지. 이 그런 일은 이 그런 시스템을 놓고 있습니다

그러니까 어떻게 표현해야 되냐면 어떤 길이를 갖고 있는 시스템에 대해서는 특히 5cm가 됐든 50cm가 됐든 5m가 됐든 길이를 갖고 있는 시스템에 대해서는 분명히 애가 리틸트하지 않다는 가정에서 이걸 돌렸을 때 여기가 똑같이 돌아가지 않을 거다라고 생각해요 그 말은 어떻게 표현할 수 있냐면 내가 반박기를 돌렸단 말이에요 180도지 반박기를 돌렸지만 여기는 반박기 한 도로 170도만 돌아가서 이 정도면 그럼 어떻게 할까요? 이쪽에서는 이쪽 방향으로 이쪽이 파지티브라고 쳐봐 이쪽이 그러면은 그러니까 파지티브는 네거티브한 방향으로 몇 도가 생성된 거야? 10도가 생성된 거지

여기 180도 돌아갔는데 옆쪽은 170도만 돌아갔습니다. 그치? 이쪽과는 10도가 생긴다. 그게 뭐야? 이거야. 10도. -10도. 이 얘기에요? -10도에 대한 힘. K라는 스프링 산소 공판. 스프링 버스. 이건 뭐야? 180도에 대한 힘. 180도가 메스에도 가해지고, 스프링에도 가해지고, 그 다음에 램포에도 가해지고. 근데 여기는 -10도가 스프링이 계속 가있지 왜?

여기에는 이 메스랑, 메스라고도 있는데 이너샤워를 알아들어요 이너샤워랑 댐퍼에 직접적으로 힘이 가해졌어요 안 가해졌어 힘은 이쪽 댐퍼랑 이너샤워만 가해졌어요 스프링은 둘 다 연결되어 있으니까 이쪽에서 힘을 주든 이쪽에서 힘을 주든 센터를 이쪽 센터냐 이쪽 센터냐의 영향만 다를 뿐 힘도가 당제하지 근데 이쪽 이너샤워만 적용을 줬는데 이쪽 이너샤워만 힘이 없으니까 이쪽은 이너션나 데코에 의한 펀스는 없어

올기 스프링에 의하면 볼 수가 있는 거고 근데 스프링이랑 폴스라고 해서 다 똑같은 게 아니야 이쪽 180도에 대한 스프링에 대한 폴스도 있고 이쪽 -10도에 대한 스프링 폴스도 있고 그래서 세 개의 함기가 생긴 거고 그래서 요거의 함기가 뭐가 돼야 돼? 얘가 준 힘이 돼야지 포크 얘는 철저하게 어디 관점에서 본 거예요? 이 관점에서 본 거지 왜? 이걸 180도라고 하고 절도로 간 걸 말해서 십자로만 표현했잖아. 2반적으로 본 거지.

내가 이기신 것 중 하나. 자 그럼 이제 예감점에서 보자. 예감점에서. 예감점에서 봤을 때는 얘가 마이너스 속도가 돌아갔죠. 예감점 봤을 때 이쪽이 정방향이야. 그렇죠? 이쪽이 정방향이란 말이야. 예감점 봤을 때 이쪽이 정방향이었죠. 그렇죠? 그런데 이렇게 정방향이라고. 이쪽이 정방향이니까 이제 얘는 다시 플러스가 돼. 세타2에 대해서. 그런데 물론 힘은 안 들어갔지만 어쨌든 힘은 안 들어갔지만 세타2가 발생을 했잖아. 이쪽이 힘에 의해서 발생을 했잖아. 그런데 이쪽 입장에서 봤을 때 이제

여기서는 봤을 때는 그 힘이 있다고 가정하고 이너셔, 댐퍼, 스프링에 다 발생된 거야 10도만 더, 정방향 10도, 이게 -10도가 아니라 10도만 더 발생, 발생, 발생이 된 거지 그런 다음에 이게 발생된 힘에 대해서 또 예의 입장에서 봤을 때 사실 힘이 6조였지만 이거에 대해서 전달된 힘을 가지고 이쪽에서 표현한 입장에서 봤을 때 예조에 대해서 전달됐다고 표현을 하면 세타원이 있을 텐데 아까 말해 이제 여기서 -10도가 됐으니까 -180도에 대해서 뭐에 대해서? 뿌링에 대해서

여기까지 여기 마이터 180도에 대해서 스프링이 되었으면 좋겠어요. 자 그래서 여기 두 개의 이퀘션은 이쪽과 쪽에서 이쪽과 쪽으로 풀어. 그래서 두 개를 합쳐. 그래서 원인이든 세타투 중간에 토크로프트 세타1, 소공은 세타투에 대해서 정리할 수 있죠. 여러분이 그쵸? 이렇게 해서 로테이션을 보신 때에 대해서 여러분이 이렇게 트랜스퍼 공식을 정리할 수 있다는 것이죠. 이게 되죠? 그 다음에 이제 TC 모터

그러니까 PC모터는, 말했듯이 전기적 입력이 들어가서 기계적 출력이 나오고 있어요. 그래서 전압을 주면 전류가 생성되고, 전류가 생성되면 기전력이 생성되고, 예를 들어 버티우 버스 기전력이 생성되고, 기전력이 생성되면 당연히 그거에 맞서는 역기전력이 생성되지만, 기전력에 의해서 플럭스 데이시팅을 만들었죠.

FAST NECTIA에 의해서 FALSE가 만들어지죠. 그래서 DOBI, 내 손이나 문, 플래밍이 있는 거죠. DOBI, 그래서 VALUE가 만들어지면 이쪽 방향으로 B가 만들어지고 B가 만들어지면 이쪽 방향으로 FALSE가 만들어지죠. 그래서 그거에 의해서 FALSE가 만들어져요. 여기서는 TOK가 만들어져요. TOK에 의해서 동작을 하니까 DISPLACEMENT나 VALUCT가 만들어져요. 속도나 변화가 생겨요. -그러니까 이 과정을 쭉 보면 전기를 넣는데 아까처럼 전압을 보고 아니면 기계적 시스템처럼 FALSE를 넣어서

세타를 보고 이런 게 아니라 전압을 넣어서 세타를 보는 동식이라고 합니다. 그래서 일렉트로 미케릭터 시스템 그런 시스템이 엄청 많죠. 근데 대움이라고 봐야 되지. 그거를 그러면 따로따로 봐야 돼요. 일렉트리카랑 파트. 미케릭카랑 파트. 그럼 이 두 개를 이어주는 게 뭐냐. 그 아까 일렉트로 모티브 폴스가 만들어진 그 과정. 그 과정을 원래대로면 플러스인지 이렇게 고개서 막 써야 되지만 간단하게 쓰는 건 뭐냐 하면 전류와 또 크고의 컨디션이거든요.

전류가 생성돼서 토크가 만들어진 과정이 있지만 전류와 토크의 관계식이거든 그거는 그게 의미화잖아, 그렇지. 비례한다는 거지. 전류가 커지면 토크도 커진다. 이거는 DC 모터라고 하는 얘기에서만 얘기해 볼게요. DC 모터. DC 모터, 여러분이 이제 패러리아 시켰는데 배웠던 DC/AC, 그쵸? AC/DC 배울 때, AC는 이렇게 다르지. DC는 직류잖아. 그럼 직류는, 뭐가 직류라는 소리냐면 전압을 직류로 넣은 거야. 5V, 10V, 15V.

그러면 거기에 맞는 몇 암페어가 전류가 생성되어 있을까요? 개두침이 돼요. 개두침이 돼요. 그러면 그거에 의해서 토크가 생성된 2 커스트 한 개이지. 2 커스트 한 개가 생기겠지. 이게 비례 관계란 거예요. 토크를 많이 힘을 생겨주고 싶으면 DC모터는 전압을 덜어주면 돼요. 그러면 전류가 자연스럽게 커지고 전류가 토크를 키워. 근데 그건 너무나 당연한 얘기였잖아. 근데 AC모터는 그렇지 않아요. DC모터가 생긴 거예요. 일시부터 교류전을

사인파의 크기도 크기지만 주파수에 따라서 모터의 정도가 달라지죠. 그런 원리가. 그렇기 때문에 DC모터이기 때문에 크기에 의해서만 똑같이 하고 그래서 정비량이 안 된다는 말이에요. 그래서 똑같은 전류가 정비량이기 때문에 그 관계식을 이어주면서 이쪽에 일렉트리플 파트, 이쪽에 비케니컬 파트 따로 모델링하고 그걸 이어준다. 그러면 전체 일렉트리플 인용으로 또 비케니컬 파트까지 전체 시행증이 무섭게 되었죠.

이런 관계식을 갖고 있는데요. 그래서 일단 역기전력을 생각해보면 역기전력은 기전력이 생기면 생성되는 역방향이 힘든데 걔는 속도에 계속 적어둔다. 속도가 못해 속도가 빨라지면 역기전력도 빨라지지요. 왜? 이것도 마찬가지야. 아까 말했지. 전류가 커지면 토크가 커진다고 했지. 그러면 전류가 커지면 역기전력도 같이 커지면 그럼 역토크도 같이 커지잖아. 그래서 역기전을 역기전을 역기전을 역기전을 이렇게 기회가 생긴다.

뭐 개만 생기냐? 모터는요 RL 시스템이에요 RL 시스템 우리가 앞에서 RLC 네트워크 했죠 근데 C는 없어 모터예요 그럼 C 성분이 모터에는 없는 이유가 모터는 안에 그 자화된 회전자가 있어요 공이라고 생각하고 공이 두께요 영구자성 그러니까 이렇게 돌아 돌면서 이 전체를 이렇게 회전하는 거 만드는 거 근데 걔를 돌게 어떻게 만들어야 되냐면

제가 예를 들어 자석이니까 N급 S급이 있어요. N급 S급이 있으니까 N급 쪽에다가 전류 조기하고 있어요. 그럼 이게 여러분들이 알고 있는 인력과 천력의 법칙에 의해서 끌어당기는 힘에 의해서 이쪽에 얘가 이렇게 돼 있었으면 이쪽에서 전기를 주면 얘가 붙겠죠? 인력에 의해서 그다음에 이쪽에서 전기를 주면 이렇게 딱 붙겠죠? 이쪽에서 전기를 주면 딱 붙겠죠? 이 원리로 돌아가는 게 오더란 말이야. 이쪽에 전기를 끊고 이쪽에 전기를 주면 이쪽으로 붙고 이쪽에 전기를 끊고 이쪽에 전기를 좀 이쪽으로 끊고

그거를 여기다가 와인딩을 막 해놔 선 꽉 꽉 놓은단 말이야 저기 따다다다 꽉 놓고 따다다다 꽉 놓은 여기 전류 넣었다가 여기 전류 넣었다가 여기 전류 넣었다가 여기 전류 넣었다가 여기 전류 넣었다가 하면서 따다다다다 돌아가게 만난다 그러니까 뭘로만 하고 그렇다는 이 안에 있는 그 뭐야 회전자라고 하는 얘는 그냥 자석이요 밖에는 고정자라고 해 고정자에는 와인딩이 돼 있단 말이야 그냥 선으로 와인딩이 돼 있단 말이야 선은 뭐야 아래에 있지 저항과 여러분 저선은 저선 저항 성분이

이게 인덕터스 성분이 있지 그러니까 RL만 좀 있어요 캐페이스가 없단 말이죠 그래서 RL 성분이 있고 역기 전력 성분이 있어요 세 개의 성분으로 필요해요 그래서 RL을 해놓아요 어떨 때는 역기 전력도 모시라고 할 때도 있는데 세 개 성분은 몇 시 됩니다 그러면 이 세 개 성분으로 패시되는 건 알겠는데 역기 전력은 아까 속도랑 비례한다고 했으니까 속도랑 비례한다는 건 어쨌든 변이랑 비례한다는 말도 돼요 - 그렇죠? - 네, 밥이랑 드려야 하는데, 그냥 속도를 한 번에 드려.

왜냐하면 라플라스 변화하면 S가 붙냐 안 붙냐에 차이밀뿐인 거예요. 여러분이 속도에 대한 출력을 잡아서 모델링을 하고 싶고 그들은 극점은 되는 거고 그다음에 변이에 대한 모델링을 하고 싶으면 속도를 변이로 바꿔버리면 돼요. S를 곱해서. 왜냐하면 속도는 S 곱하기 변이로 바꿔버리면 어쨌든 간에 여기는 뭐라는 거예요? 기계적 배력으로 돼 있어 이미. 그래서 속도라는 대로. 그런데 그러니까 냅둬도 돼. 왜? 여러분들의 출력은 기계적 배력입니다. 어차피 시스템은 입력과 출력에 의해서 표현해야 된다고 했으니까 냅둬도 돼요.

근데 문제는 RA야. RA, 그러니까 RIA. LDT 분의 DIA라고 해요. 다 IA, 아마추어 커런트에 의해서 표현이 돼 있죠? 근데 그 아마추어 커런트가 출력이야? 출력이야? 출력도 안 된다. 이쪽도 아니고 출력도 아니야, 전류도. 그럼 얘는 그랜 맞추면 되겠어요? 안 되겠어요? 안 되겠지. 그럼 얘는 바꿔줘야 된다. 그럼 뭘로 바꿔줘야겠어요? 지금 여러분은 입력 EA 전압에 대해서 센터 디스플리스먼트에 대한 연단 함수를 만들고 싶은 거잖아요.

그러면 EA가 됐든 센터가 됐든 해줘야 될 거 아니야. 근데 봤더니 일단 전류를 갖고 가는 것도 토크랑 관련식이 있대. 그럼 전류를 토크로 바꿀 수 있겠죠? 관계식을 이용해서. 토크로 바꿨으면 토크를 센터로만 바꾸면 되는데 그게 어디 있냐면 여기에 있다는 거잖아요. 그러니까 이거는 뭐라 그래야죠? 모티지케이션이라고요. 전압방동식. 그렇죠? 여러분들은 페르블레스 베타, 킬로크의 목칙은 전압방동식. 그런데 기획과에서 얘기하는 건 이거. 전압방에서 얘기하는 건 일단 이거.

그냥 이거. 내 눈은 뭐라 그래. 모션 이퀘션. 그러니까 false 이퀘션. 모션. 오오오오. 오오오. 오오오. 그러니까 내 눈은 뭘 표현하냐. 토클라는 애가 들어왔을 때 힘이 들어왔을 때 애플론 MA를 표현하는데 힘이라는 걸 들어왔을 때 변이가 어떻게 되고 속도가 어떻게 되고 이걸 표현할 때. 그러니까 기계과 애들은 전류에 관심이 없어. 전류가 어떻게, 전압이 어떻게 들어와서 큰 거가 어떻게 만들어져가지고 막 기전류들이 생겨가지고 토크가 어떻게 생기는 거는 난 덮혀. 토크가 생기면 그거 갖다가 난 어떻게 할 거야 하는 얘기예요.

전작과는. 그래서 토크가 만들기 전까지 전화드려서 파양발이 이렇게 되고 포장하기 어떻게 만들어주고 하는지 이거에 관심이 있는 게 분야만 전작과 근데 이제 모터를 하려면 둘 다 있으니까 둘 다 같이 하는 거고 제어는 보통은 모션을 제어하는 거기 때문에 대부분의 제어는 속도나 모션을 제어하는 거기 때문에 그래서 제어는 약간 되게 특이한 분야 전작과에도 있고 기계과에도 있는 유일한 분야

유일한 분야에요. 기계과에도 제어공항, 전작과에도 제어공항. 거의 유일한 분야. 예를 들면 판도체 이런 건 기계과 없잖아요. 그리고 역학 이런 거, 전작가에서 하는 거잖아요. 근데 제어는 양쪽이 다 있어요. 기계과에서도 되게 중요한, 기계과에서는 전작가보다 더 중요한 거고. 그래서 양쪽에 있는 분야. 왜냐하면 보통 제어가 모션을 제어하는 거에요. 물론 전하고 제어하기도 하지만. 그래서 보통은. 근데 모션을 제어하는 거, 계속 변하게 들어가기 때문에.

그걸 제어하는 사람들은 보통 디렉트릭 시스템을 다 많이 한다는 겁니다. 그래서 이 이퀘션, 옆은 MA, 이 이퀘션, 옆은 MA가 아니라 J, A죠. 토크는 J, H, J, J 그 이퀘션인데, 댐퍼까지 있습니다. 댐퍼는 거의 모든 시스템이 다 있어요. 이너로 가면 댐퍼는 따라온 거예요. 마찰력이 없는 시스템이라도 거의 이렇게 지금의 댐퍼는 거의 모든 시스템이 다 있어요. 보통 메스 템포 따라 메스가 없는 시스템도 말이 안 되죠.

메스 댐퍼는 따로 오고 스프링이 있냐 없냐. 거기에 그 위에서. 뭐 댐퍼를 표현하는 데 있어서 어떻게 표현하냐는 정도. 차이 있고요. 메스는 너는 노당격 못하고. 메스는 딱 있으면 덩어리 몇 kg. 그게 메스인 거고, 그렇죠? 메스가 그러면 덩어리 무게. 0kg 없고 더 몇 kg면 그게 메스지. 그런 메스 댐퍼 시스템으로 표현이 된 거고. 얘 또는 스프링이 없죠. 모터에 스프링 역할을 하는 데서 모터가 이렇게 늘어나는. 이렇게 틀리나? 그렇지 않잖아. 저는 앞에 딱 안에 딱 이렇게 있다고 했잖아요.

성찰이 있고, 개에 전류를 넣어서 마그네타일을 시켜서 돌리는 건데, 얘가 휘어짐이라든지, 퓨트륨, 토셔널 버스가 있을 때가 있기 때문에 여기 다른 스크린 보너스가 없습니다. 여기에 캡페스테로서, 뭐죠. 그래서 두 개통으로 표시가 되고, 토크랑 세타 관계가 여기 있으니, 아까 전류를 토크로 바꿨지? 토크를 다시 세타로 바꿀 수 있지. 유익케이션에 의해서. 그래서 나온 게 이걸로. 그래서 애를 무시한다고 했는데, 사실 원래 무시하면 안 돼. 왜냐하면 모델링을,

로드링에서는 다행히 웬만한 모든 것들을 다 고려해서 해야지 제대로 된 채으로 할 수 있으니까 당연히 무시하면 안 되는데 그냥 얘는 무시했대요. 간단하게 하기 위해서 했는지 무시했대요. 근데 그나마 DC모터에서는 무시할 수 있어요. 무시하는 게 그나마 리치는 없어요. 왜냐면 제가 그거 봤을 때 두 가지 이유가 있어요. 왜냐면 보통 모터에서는 저항이 일정몇옴에서 한 5옴 정도 수준인 모터의 저항이에요. 고속 모터였어? 고속으로 돌아가는 모터였어?

저항도 작아지고. 근데 인덕턴스는 어떠냐? 십 몇 밀리. 밀리라는 건 10mAh 상승이잖아요. 그러니까 수십 배에서 100배 이상 차이 나기도 하고 그래요. 100까지는 잘 안 나기나겠지만 수십 배는 차이가 나고. 그러니까 일단 절대적인 수치 자체가 작아. 거기다가 더 큰 문제는 R은 저항도 R이 L보다 크게 돌아왔지만 R랑 곱해지는 통이 IA야.

A랑도 파이팅을 통은 Ia의 비분이야 근데 DC모터이기 때문에 Ia의 비분은 거의 없어 이상적으로는 없어야 하지 왜? 천압에 직류가 들어갔으니 전류도 직류이니까 직류, 전류를 비분하면 버리지 100A가 들어가도 0이지 그러니까 Ia의 비분조차도 거의 0에 가까운 현기 불치하면 여기서는 그 얘기는 안 할걸요 그냥 L이 인덕턴스, 아마추어 인덕턴스가 아마추어 레지스턴스에 비해서 작으니까 라고 얘기했지만 사실 그것보다 더 큰 이유는 전류로 비분치가 전류보다 훨씬 작아요

거의 0이라고 하는 거지. DC 모터는 거에요. 교류 모터에서는 이게 통하지 않아요. 그래서 교류 모터에서는 보통 애를 무시하지 않아요. 왜? IA보다 IA의 비분이 더 크거든요. 그럴 거 아니야. 교류에서는 전압을 교류로 넣어요. 그렇기 때문에 전압을 교류로 넣으니까 전압을, VA를 저기 EA죠. VA를 뭐, sin, A sin, 오메가 T 이렇게 넣는 거예요. 그러면 어떤 전류도 뭐 예를 들면 B sin, 오메가 T 이런 식으로 나오겠죠?

얘 미분해봐. tt분의 d, i, a 하면 어떻게 되냐면 b 곱하기 오메가 곱하기 코사인의 오메가 t가 되죠. 오메가 앞으로 튀어나오잖아요. 미분하면. 얘가 b오메가보다 b보다 커진단 말이죠. 크기가 커져 미분하면. 그걸 위해서는. 그래서 주파수가 커졌으면 고주파로 갈수록 미분하면 신호가 커지잖아요. 그래서 그 보통 미분을 어디서 많이 하냐 안 하냐 축하해서 많이 안 하죠 하이프리카치

고주파에서는 오메가가 크기 때문에 미분하면 미분함이 전주 크기보다 훨씬 커진다. 노이즈가 증폭된다라고 얘기하죠. 그래서 고주파에서는 증폭 문제 때문에 미분 액션을 거의 안 쓰는 게 일반적인 룰이고 그래서 보통 교류에서는 미분을 하게 되면 교류주파 수의 큰 게 일반적으로 커지기 때문에 1Hz 비만이 아니라 일반적으로 커지기 때문에 무시하지 않아요. 게레는 더 센시지 않아요. 그런데 직묘에서는

이분은 거의 다 0이라고 가져와기 때문에 그냥 없어도 된다 라는 식으로 쳐버리는 것 뿐이지 그래서 그렇게 생각할 수 있습니다 질문 저 시계가 내려가지고 제가 말이 빨리 했는데 저 시계가 내린거에요